DIY傳感器讓機(jī)器人雙手和雙腳都能感覺(jué)到

由于缺乏多功能、可訪問(wèn)且易于定制的觸覺(jué)傳感器，導(dǎo)致通用機(jī)器人作中出現(xiàn)了碎片化的、特定于傳感器的解決方案

紐約大學(xué)的研究人員在 E-flesh 項(xiàng)目中合作，正在彌合無(wú)力感知和無(wú)傳感器機(jī)器人應(yīng)用與有感知的抓手、手和腳之間的差距。有趣的是，您可以輕松制作自己的傳感器：您需要一臺(tái)業(yè)余 3D 打印機(jī)、小型現(xiàn)成的磁鐵和磁力計(jì)電路板。

來(lái)自 E-flesh 網(wǎng)站 ：

“該傳感器由平鋪、參數(shù)化的切割單元微結(jié)構(gòu)構(gòu)成，允許調(diào)整傳感器的幾何形狀和機(jī)械響應(yīng)。為了支持廣泛的可訪問(wèn)性，我們提供了一個(gè)開(kāi)源設(shè)計(jì)工具，可將簡(jiǎn)單的凸面 OBJ/STL 文件轉(zhuǎn)換為可 3D 打印的 STL，以便制造。這種模塊化設(shè)計(jì)框架使用戶能夠?yàn)?a class="contentlabel" href="http://www.2s4d.com/news/listbylabel/label/機(jī)器人">機(jī)器人手、夾爪、四足足等創(chuàng)建特定于應(yīng)用的傳感器，并輕松調(diào)整靈敏度以滿足不同任務(wù)的需求。

我們的傳感器表征實(shí)驗(yàn)證明了 eFlesh 的精度：接觸定位精度為 0.5 mm，沿 z 軸的力預(yù)測(cè)誤差為 0.27 N，沿 x/y 平面的力預(yù)測(cè)誤差為 0.12 N。我們還提出了一個(gè)基于學(xué)習(xí)的滑動(dòng)檢測(cè)模型，該模型以 95% 的準(zhǔn)確率推廣到看不見(jiàn)的物體，以及視覺(jué)觸覺(jué)控制策略，該策略將作性能提高了 40%，在僅視覺(jué)基線上提高了 40%——在插頭插入和信用卡刷卡等許多精確任務(wù)中實(shí)現(xiàn)了 90% 的成功率，這些任務(wù)需要亞毫米級(jí)的精度才能成功完成。所有設(shè)計(jì)文件、代碼、經(jīng)過(guò)訓(xùn)練的模型和 CAD 到 eFlesh STL 轉(zhuǎn)換工具都是公開(kāi)提供的，以促進(jìn)可訪問(wèn)性并鼓勵(lì)廣泛采用。