DIY 傳感器為機(jī)器人的手腳提供觸覺(jué)能力

缺乏通用、易獲取且易于定制的觸覺(jué)傳感器，導(dǎo)致在通用機(jī)器人操作中出現(xiàn)了針對(duì)特定傳感器的零散解決方案

來(lái)自紐約大學(xué)的科研人員，在 E-flesh 項(xiàng)目中合作，正在彌合力感知和傳感器缺失的機(jī)器人應(yīng)用與感知抓取器、手和腳之間的差距。有趣的是，你可以輕松地自制傳感器：你需要一個(gè)業(yè)余 3D 打印機(jī)、小型的現(xiàn)成磁鐵和一個(gè)磁力計(jì)電路板。

從 E-flesh 網(wǎng)站 ：

傳感器由鋪砌的參數(shù)化切割單元微結(jié)構(gòu)構(gòu)成，這允許調(diào)整傳感器的幾何形狀及其機(jī)械響應(yīng)。為了支持廣泛的可訪問(wèn)性，我們提供了一個(gè)開(kāi)源設(shè)計(jì)工具，將簡(jiǎn)單的凸 OBJ/STL 文件轉(zhuǎn)換為可用于制造的 3D 打印 STL 文件。這種模塊化設(shè)計(jì)框架使用戶能夠?yàn)?a class="contentlabel" href="http://www.2s4d.com/news/listbylabel/label/機(jī)器人">機(jī)器人手、夾持器、四足腳等創(chuàng)建特定應(yīng)用的傳感器，并輕松調(diào)整靈敏度以滿足不同任務(wù)的需求。

我們的傳感器特性化實(shí)驗(yàn)展示了 eFlesh 的精度：接觸定位精度為 0.5 毫米，沿 z 軸的力預(yù)測(cè)誤差為 0.27 牛，在 x/y 平面上的力預(yù)測(cè)誤差為 0.12 牛。我們還提出了一種基于學(xué)習(xí)的滑移檢測(cè)模型，該模型對(duì)未見(jiàn)過(guò)的物體具有 95%的準(zhǔn)確率，以及視覺(jué)觸覺(jué)控制策略，這些策略在僅使用視覺(jué)的基線相比上提高了 40%的操作性能——在需要亞毫米精度才能成功完成的精確任務(wù)（如插頭插入和信用卡刷卡）中實(shí)現(xiàn)了 90%的成功率。所有設(shè)計(jì)文件、代碼、訓(xùn)練模型以及 CAD 到 eFlesh STL 轉(zhuǎn)換工具都是公開(kāi)提供的，以促進(jìn)可訪問(wèn)性并鼓勵(lì)廣泛采用。