自動化工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)原理解釋

一、工業(yè)機構(gòu)名詞解釋：

1、關(guān)節(jié)(Joint)：

即運動副，允許機器人手臂各零件之間發(fā)生相對運動的機構(gòu)。

2、連桿(Link)：

機器人手臂上被相鄰兩關(guān)節(jié)分開的部分。

3、剛度(Stiffness)：

機身或臂部在外力作用下抵抗變形的能力。它是用外力和在外力作用方向上的變形量(位移)之比來度量。

4、自由度(Degree of freedom) ：

或者稱坐標(biāo)軸數(shù)，是指描述物體運動所需要的獨立坐標(biāo)數(shù)。手指的開、合，以及手指關(guān)節(jié)的自由度一般不包括在內(nèi)。

5、定位精度(Positioning accuracy)：

指機器人末端參考點實際到達的位置與所需要到達的理想位置之間的差距。

6、重復(fù)性(Repeatability)或重復(fù)精度：

在相同的位置指令下，機器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。

7、工作空間(Working space)：

機器人手腕參考點或末端操作器安裝點(不包括末端操作器)所能到達的所有空間區(qū)域，一般不包括末端操作器本身所能到達的區(qū)域。

二、工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)分類

1、工業(yè)機器人按坐標(biāo)分類

2、工業(yè)機器人按驅(qū)動分類

3、六軸工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)

三、工業(yè)機器人夾具結(jié)構(gòu)

1、工業(yè)機器人夾持夾具結(jié)構(gòu)

滑槽杠桿式手部

2、工業(yè)機器人吸附夾具結(jié)構(gòu)

電磁式吸盤

氣動吸盤

設(shè)計示例

3、工業(yè)機器人未來手抓