基于ARM和FPGA的服務機器人運動控制系統研究
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介紹了一種基于ARM和FPGA的嵌入式控制系統，該系統既能獨立運行又能在計算機輔助下運行，是一種兼具柔性和開放性的系統。利用ARM的強大的數據流轉換功能和FPGA的快速配置能力，實現硬件可重構。給出了系統的總體結構、ARM和FPGA之間的通信設計，重點給出了基于NiosII的嵌入式可重構底層控制設計，PWM功能模塊在FPGA上的實現。設計的系統集成度高、靈活。實驗表明系統具有高可靠性，能滿足服務機器人外圍器件多樣性控制的要求。ARM和FPGA不僅可以并行運行處理數據，其之間又可以互相通信，實現了系統的擴展應用。
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