助力機(jī)械手的應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析
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一、氣動助力機(jī)械手適合安全、高效的抓放任何不同形貌、形狀的物品，抓取重量范圍10kg—600kg,根據(jù)不同的安裝形式包括3 個種類：立柱式、懸吊固定式、懸吊滑動式。具體參數(shù)見下表。
立柱式
懸掛固定式
懸掛滑動式
監(jiān)控機(jī)械臂的運(yùn)動速度、防止在錯誤指令發(fā)出或意外發(fā)生后機(jī)械臂快速上升或下降傷人。
2． 單向閥單元+儲氣罐單元
斷氣保護(hù)：確保機(jī)械手?jǐn)鄽獠粫l(fā)生意外傷人，操作可持續(xù)1 到2 個工作循環(huán)。
3． 制動器單元
1）制動器位于連接關(guān)節(jié)處，以防止機(jī)械手旋轉(zhuǎn)和松脫，也可使得操作者容易控制工件、即機(jī)械手和夾具可停在任意位置；制動器由裝在夾具上的按鈕控制，當(dāng)操作者按下控制按鈕后，機(jī)械手處于鎖緊狀態(tài)；制動器也可用于工作結(jié)束后停放機(jī)械手。
2）處于制動狀態(tài)時，機(jī)械手所有按鈕不起作用，防止意外傷害發(fā)生。
4． 夾具自鎖單元
截止閥功能設(shè)計(jì)，防止系統(tǒng)在任意位置出現(xiàn)斷氣或漏氣現(xiàn)象時，夾具不會松開物體，除非操作者發(fā)出指令。
5． 負(fù)載自鎖單元----負(fù)載到位保護(hù)
負(fù)載自鎖到位保護(hù)設(shè)計(jì)，確保在工件沒有放到指定位置時，夾具不會松開，即使按“松開”按鈕；此設(shè)計(jì)可以阻止工件的非人為釋放。
6． 負(fù)載自鎖單元---- 負(fù)載懸空保護(hù)
負(fù)載自鎖懸空保護(hù)設(shè)計(jì)，確保工件處于半空中，永不釋放，即使按“松開”按鈕。
如果操作者停止按“松開”按鈕，機(jī)械手和夾具就會回到原始平衡狀態(tài)；如果操作者繼續(xù)按“松開”按鈕，工件會繼續(xù)處于被抓緊狀態(tài)，并慢慢地隨機(jī)械臂下降到設(shè)計(jì)最低點(diǎn)。
7．負(fù)載自鎖單元---- 負(fù)載極限保護(hù)
負(fù)載自鎖極限保護(hù)設(shè)計(jì)，在機(jī)械手設(shè)計(jì)最低極限位置時，夾具不會松開負(fù)載，即使按“松開”按鈕?？傊?，在任何情況下，只有工件被放置在穩(wěn)定接觸面上時，才會被釋放。
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