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stm32 can總線通信[庫(kù)函數(shù)]

作者： 時(shí)間：2016-11-22 來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 收藏
CAN是控制器局域網(wǎng)絡(luò)(Controller Area Network, CAN)的簡(jiǎn)稱，是由研發(fā)和生產(chǎn)汽車電子產(chǎn)品著稱的德國(guó)BOSCH公司開發(fā)了的，并最終成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)（ISO118?8）。近年來(lái)，其所具有的高可靠性和良好的錯(cuò)誤檢測(cè)能力受到重視，被廣泛應(yīng)用于汽車計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)和環(huán)境溫度惡劣、電磁輻射強(qiáng)和振動(dòng)大的工業(yè)環(huán)境。相比于I2C和SPI總線結(jié)構(gòu)，can總線定義了更為優(yōu)秀的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層，并擁有種類豐富、繁簡(jiǎn)不一的上層協(xié)議。
CAN總線的物理連接只需要兩根線，通常稱為CAN_H和CAN_L,通常查分信號(hào)進(jìn)行數(shù)據(jù)的傳輸。CAN總線有兩種電平，分為隱性電平和顯性電平，這兩種電平表現(xiàn)為“與”的關(guān)系。
  • 若隱性電平相遇，則總線表現(xiàn)為隱性電平。
  • 若顯性電平相遇，則總線表現(xiàn)為顯性電平。
  • 若隱性電平和顯性電平相遇，則總線表現(xiàn)為顯性電平。
CAN總線網(wǎng)絡(luò)是一種多主機(jī)網(wǎng)絡(luò)，在總線處于空閑時(shí)，任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)都可以申請(qǐng)成為主機(jī)，向總線發(fā)送消息，最先訪問總線的節(jié)點(diǎn)單元可以獲得總線的控制權(quán)。
CAN總線的所有消息都是以固定的形式打包發(fā)送的。兩個(gè)以上的節(jié)點(diǎn)單元同時(shí)發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，根據(jù)節(jié)點(diǎn)標(biāo)志符決定各自優(yōu)先關(guān)系。CAN總線并沒有類似其他的總線上的地址的概念，在總線上增加節(jié)點(diǎn)時(shí)，連接節(jié)點(diǎn)的其他單元軟硬件什么都不需要改變。
CAN總線的通信速率和總線長(zhǎng)度有關(guān)，在總線長(zhǎng)度小于40m的場(chǎng)合中，數(shù)據(jù)傳輸速率可以達(dá)到1Mbps，即便長(zhǎng)度達(dá)到1000m,數(shù)據(jù)傳輸數(shù)率也可以達(dá)到50Kbps，無(wú)論在數(shù)率和傳輸距離上都由于常見的RS232、RS485和I2C總線。
CAN總線在理論上節(jié)點(diǎn)數(shù)沒有上限，但是實(shí)際中受到總線上的時(shí)間延時(shí)和電氣負(fù)載的限制。降低節(jié)點(diǎn)數(shù)可以增大通信速率。
Stm32 至少配備一個(gè)CAN總線控制器，最高速率可以達(dá)到1Mbps，支持11位的標(biāo)準(zhǔn)幀格式和29為的拓展幀格式的接收和發(fā)送，具備三個(gè)郵箱和2個(gè)接收FIFO,此外還有3級(jí)可編程濾波器。
本例主要實(shí)現(xiàn)使用stm32的CAN總線實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，使用串口觀察數(shù)據(jù)。

本文引用地址：http://www.2s4d.com/article/201611/319914.htm
庫(kù)函數(shù)操作
CAN 通信 過濾器 和 屏蔽器 ：
例如設(shè)置某接收濾波寄存器00000000001(11位),接收屏蔽寄存器11111111101(11位),則該對(duì)組合會(huì)拒絕接收00000000011和00000000001之外所有的標(biāo)識(shí)符對(duì)應(yīng)的CAN幀,因?yàn)槠帘纹饕?guī)定第二位(為0)以外的所有標(biāo)識(shí)符位要嚴(yán)格匹配(與濾波器值一致),第二位的濾波器值和收到的CAN標(biāo)識(shí)符第二位值是否一致都可以.
main.c
view source
print?
001#include "stm32f10x.h"
002#include "stdio.h"
003
004#define PRINTF_ON 1
005
006void RCC_Configuration(void);
007void GPIO_Configuration(void);
008void USART_Configuration(void);
009void CAN_Configuration(void);
010void NVIC_Configuration(void);
011
012u8 TransmitMailbox = 0;
013CanTxMsg TxMessage;
014CanRxMsg RxMessage;
015
016int main(void)
017{
018RCC_Configuration();
019GPIO_Configuration();
020USART_Configuration();
021CAN_Configuration();
022
023
024TxMessage.ExtId = 0x00AA0000;
025TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
026TxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;
027TxMessage.DLC = 8;
028TxMessage.Data[0] = 0x00;
029TxMessage.Data[1] = 0x12;
030TxMessage.Data[2] = 0x34;
031TxMessage.Data[3] = 0x56;
032TxMessage.Data[4] = 0x78;
033TxMessage.Data[5] = 0xAB;
034TxMessage.Data[6] = 0xCD;
035TxMessage.Data[7] = 0xEF;
036
037TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
038while(CAN_TransmitStatus(CAN1,TransmitMailbox) != CANTXOK);
039printf("rn The CAN has send data: %d ,%d,%d ,%d,%d ,%d,%d ,%d rn",
040TxMessage.Data[0],
041TxMessage.Data[1],
042TxMessage.Data[2],
043TxMessage.Data[3],
044TxMessage.Data[4],
045TxMessage.Data[5],
046TxMessage.Data[6],
047TxMessage.Data[7]
048);
049
050while(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0) == 0);
051
052//RxMessage.StdId = 0x00;
053RxMessage.IDE = CAN_ID_EXT;
054RxMessage.DLC = 0;
055RxMessage.Data[0] = 0x00;
056RxMessage.Data[1] = 0x00;
057RxMessage.Data[2] = 0x00;
058RxMessage.Data[3] = 0x00;
059RxMessage.Data[4] = 0x00;
060RxMessage.Data[5] = 0x00;
061RxMessage.Data[6] = 0x00;
062RxMessage.Data[7] = 0x00;
063
064CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);
065printf("rn The CAN　has receive data : %d,%d,%d,%d,%d,%d,%d,%d rn",
066RxMessage.Data[0],
067RxMessage.Data[1],
068RxMessage.Data[2],
069RxMessage.Data[3],
070RxMessage.Data[4],
071RxMessage.Data[5],
072RxMessage.Data[6],
073RxMessage.Data[7]
074);
075
076while(1);
077}
078
079void CAN_Configuration(void)
080{
081CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
082CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
083
084CAN_DeInit(CAN1);
085CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
086
087CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
088CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
089CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
090CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
091CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
092CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
093CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;
094CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
095CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_8tq;
096CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_7tq;
097CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
098
099CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
100CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
101CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
102CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x00AA << 3; //匹配過濾寄存器,因?yàn)閿?shù)據(jù)標(biāo)志符段 還有 IDE ,RTR 和一個(gè)補(bǔ)零位 所以左移三位
103CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
104CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x00FF << 3 ; //匹配屏蔽寄存器
105CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
106CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
107
108CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
109
110
111}
112
113
114void GPIO_Configuration(void)
115{
116GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
117
118GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
119
120GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
121GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
122GPIO_Init(GPIOB , &GPIO_InitStructure);
123
124GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
125GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
126GPIO_Init(GPIOB , &GPIO_InitStructure);
127
128
129GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
130GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
131GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);
132
133GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
134GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
135GPIO_Init(GPIOA , &GPIO_InitStructure);
136}
137
138void RCC_Configuration(void)
139{
140
141ErrorStatus HSEStartUpStatus;
142
143
144RCC_DeInit();
145
146RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);
147
148HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();
149
150if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
151{
152
153RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
154
155RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);
156
157RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);
158
159FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
160
161FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);
162
163RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);
164
165RCC_PLLCmd(ENABLE);
166
167while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET);
168
169RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);
170
171while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08);
172}
173
174RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
175
176//RCC_AHBPeriphClockCmd(RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE);
177
178RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
179//RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_PWR|RCC_APB1Periph_BKP|RCC_APB1Periph_WWDG|RCC_APB1Periph_SPI2|RCC_APB1Periph_I2C1|RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);
180
181}
182
183
184void USART_Configuration(void)
185{
186USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
187USART_ClockInitTypeDef USART_ClockInitStructure;
188
189USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;
190USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;
191USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;
192USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;
193USART_ClockInit(USART1 , &USART_ClockInitStructure);
194
195USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
196USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
197USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
198USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
199USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
200USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;
201USART_Init(USART1,&USART_InitStructure);
202
203USART_Cmd(USART1,ENABLE);
204}
205
206#if PRINTF_ON
207
208int fputc(int ch,FILE *f)
209{
210USART_SendData(USART1,(u8) ch);
211while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC) == RESET);
212return ch;
213}
214
215#endif

關(guān)鍵詞： stm32can總線通信庫(kù)函

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