μC/OS-II的內(nèi)核結(jié)構(gòu)
上述兩步完成以后,用戶可以開始服務(wù)于叫中斷的設(shè)備了[L3.15(3)]。這一段完全取決于應(yīng)用。μC/OS-Ⅱ允許中斷嵌套,因為μC/OS-Ⅱ跟蹤嵌套層數(shù)OSIntNesting。然而,為允許中斷嵌套,在多數(shù)情況下,用戶應(yīng)在開中斷之前先清中斷源。
調(diào)用脫離中斷函數(shù)OSIntExit()[L3.15(4)]標志著中斷服務(wù)子程序的終結(jié),OSIntExit()將中斷嵌套層數(shù)計數(shù)器減1。當嵌套計數(shù)器減到零時,所有中斷,包括嵌套的中斷就都完成了,此時μC/OS-Ⅱ要判定有沒有優(yōu)先級較高的任務(wù)被中斷服務(wù)子程序(或任一嵌套的中斷)喚醒了。如果有優(yōu)先級高的任務(wù)進入了就緒態(tài),μC/OS-Ⅱ就返回到那個高優(yōu)先級的任務(wù),OSIntExit()返回到調(diào)用點[L3.15(5)]。保存的寄存器的值是在這時恢復的,然后是執(zhí)行中斷返回指令[L3.16(6)]。注意,如果調(diào)度被禁止了(OSIntNesting>0),μC/OS-Ⅱ?qū)⒈环祷氐奖恢袛嗔说娜蝿?wù)。
以上描述的詳細解釋如圖F3.5所示。中斷來到了[F3.5(1)]但還不能被被CPU識別,也許是因為中斷被μC/OS-Ⅱ或用戶應(yīng)用程序關(guān)了,或者是因為CPU還沒執(zhí)行完當前指令。一旦CPU響應(yīng)了這個中斷[F3.5(2)],CPU的中斷向量(至少大多數(shù)微處理器是如此)跳轉(zhuǎn)到中斷服務(wù)子程序[F3.5(3)]。如上所述,中斷服務(wù)子程序保存CPU寄存器(也叫做CPUcontext)[F3.5(4)],一旦做完,用戶中斷服務(wù)子程序通知μC/OS-Ⅱ進入中斷服務(wù)子程序了,辦法是調(diào)用OSIntEnter()或者給SIntNesting直接加1[F3.5(5)]。然后用戶中斷服務(wù)代碼開始執(zhí)行[F3.5(6)]。用戶中斷服務(wù)中做的事要盡可能地少,要把大部分工作留給任務(wù)去做。中斷服務(wù)子程序通知某任務(wù)去做事的手段是調(diào)用以下函數(shù)之一:OSMboxPost(),OSQPost(),OSQPostFront(),OSSemPost()。中斷發(fā)生并由上述函數(shù)發(fā)出消息時,接收消息的任務(wù)可能是,也可能不是掛起在郵箱、隊列或信號量上的任務(wù)。用戶中斷服務(wù)完成以后,要調(diào)用OSIntExit()[F3.5(7)]。從時序圖上可以看出,對被中斷了的任務(wù)說來,如果沒有高優(yōu)先級的任務(wù)被中斷服務(wù)子程序激活而進入就緒態(tài),OSIntExit()只占用很短的運行
時間。進而,在這種情況下,CPU寄存器只是簡單地恢復[F3.5(8)]并執(zhí)行中斷返回指令
[F3.5(9)]。如果中斷服務(wù)子程序使一個高優(yōu)先級的任務(wù)進入了就緒態(tài),則OSIntExit()將占用
較長的運行時間,因為這時要做任務(wù)切換[F3.5(10)]。新任務(wù)的寄存器內(nèi)容要恢復并執(zhí)行中
斷返回指令[F3.5(12)]。

圖 3.5 中斷服務(wù)
進入中斷函數(shù) OSIntEnter()的代碼如程序清單 L3.16 所示,從中斷服務(wù)中退出函數(shù)
OSIntExit()的代碼如程序清單 L3.17 所示。如前所述,OSIntEnter()所做的事是非常少的。
程序清單 L3.16 通知μC/OS-Ⅱ,中斷服務(wù)子程序開始了.
voidOSIntEnter(void)
{
OS_ENTER_CRITICAL();
OSIntNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
恢復所有CPU寄存器; (5)
程序清單 L3.17 通知μC/OS-Ⅱ,脫離了中斷服務(wù)
voidOSIntExit(void)
{
OS_ENTER_CRITICAL();(1)
if((--OSIntNesting|OSLockNesting)==0){(2)
OSIntExitY=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];(3)
OSPrioHighRdy=(INT8U)((OSIntExitY3)+
OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]);
if(OSPrioHighRdy!=OSPrioCur){
OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
OSCtxSwCtr++;
OSIntCtxSw();(4)
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
OSIntExit()看起來非常像OSSched()。但有三點不同。第一點,OSIntExit()使中斷
嵌套層數(shù)減1[L3.17(2)]而調(diào)度函數(shù)OSSched()的調(diào)度條件是:中斷嵌套層數(shù)計數(shù)器和鎖定
嵌套計數(shù)器(OSLockNesting)二者都必須是零。第二個不同點是,OSRdyTbl[]所需的檢索
值Y是保存在全程變量OSIntExitY中的[L3.17(3)]。這是為了避免在任務(wù)棧中安排局部變
量。這個變量在哪兒和中斷任務(wù)切換函數(shù)OSIntCtxSw()有關(guān),(見9.04.03節(jié),中斷任務(wù)
切換函數(shù))。最后一點,如果需要做任務(wù)切換,OSIntExit()將調(diào)用OSIntCtxSw()[L3.17
(4)]而不是調(diào)用OS_TASK_SW(),正像在OSSched()函數(shù)中那樣。
調(diào)用中斷切換函數(shù)OSIntCtxSw()而不調(diào)用任務(wù)切換函數(shù) OS_TASK_SW(),有兩個原因,
首先是,如程序清單中L3.5(1)和圖F3.6(1)所示,一半的工作,即CPU寄存器入棧的工作
已經(jīng)做完了。第二個原因是,在中斷服務(wù)子程序中調(diào)用OSIntExit()時,將返回地址推入
了堆棧[L3.15(4)和F3.6(2)]。OSIntExit()中的進入臨界段函數(shù)OS_ENTER_CRITICAL()或
許將CPU的狀態(tài)字也推入了堆棧L3.7(1)和F3.6(3)。這取決于中斷是怎么被關(guān)掉的(見第8
章移植μC/OS-Ⅱ)。最后,調(diào)用OSIntCtxSw()時的返回地址又被推入了堆棧[L3.17(4)和
F3.1(4)],除了棧中不相關(guān)的部分,當任務(wù)掛起時,棧結(jié)構(gòu)應(yīng)該與μC/OS-Ⅱ所規(guī)定的完全
一致。OSIntCtxSw()只需要對棧指針做簡單的調(diào)整,如圖F3.6(5)所示。換句話說,調(diào)整
棧結(jié)構(gòu)要保證所有掛起任務(wù)的棧結(jié)構(gòu)看起來是一樣的。

圖3.6中斷中的任務(wù)切換函數(shù)OSIntCtxSw()調(diào)整棧結(jié)構(gòu)
有的微處理器,像Motorola68HC11中斷發(fā)生時CPU寄存器是自動入棧的,且要想允許
中斷嵌套的話,在中斷服務(wù)子程序中要重新開中斷,這可以視作一個優(yōu)點。確實,如果用
戶中斷服務(wù)子程序執(zhí)行得非常快,用戶不需要通知任務(wù)自身進入了中斷服務(wù),只要不在中
斷服務(wù)期間開中斷,也不需要調(diào)用OSIntEnter()或OSIntNesting加1。程序清單L3。18
中的示意代碼表示這種情況。一個任務(wù)和這個中斷服務(wù)子程序通訊的唯一方法是通過全程
變量。
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