μC/OS-II的任務之間的通訊與同步
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程序清單L6.26清空消息隊列
INT8UOSQFlush(OS_EVENT*pevent)
{
OS_Q*pq;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
pq=pevent->OSEventPtr;
pq->OSQIn=pq->OSQStart;(2)
pq->OSQOut=pq->OSQStart;
pq->OSQEntries=0;
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_NO_ERR);
}
6.8.7 查詢一個消息隊列的狀態(tài)，OSQQuery()
OSQQuery()函數使用戶可以查詢一個消息隊列的當前狀態(tài)。 程序清單L6.27是該函數的源代碼。OSQQuery()需要兩個參數：一個是指向消息隊列的指針pevent。它是在建立一個消息隊列時，由OSQCreate()函數返回的;另一個是指向OS_Q_DATA(見uCOS_II.H)數據結構的指針pdata。該結構包含了有關消息隊列的信息。在調用OSQQuery()函數之前，必須先定義該數據結構變量。OS_Q_DATA結構包含下面的幾個域：
.OSMsg 如果消息隊列中有消息，它包含指針.OSQOut所指向的隊列單元中的內容。如果隊列是空的，.OSMsg包含一個NULL指針。
.OSNMsgs是消息隊列中的消息數(.OSQEntries的拷貝)。
.OSQSize 是消息隊列的總的容量
.OSEventTbl[]和.OSEventGrp是消息隊列的等待任務列表。通過它們，OSQQuery()的調用函數可以得到等待該消息隊列中的消息的任務總數。
OSQQuery()函數首先檢查pevent指針指向的事件控制塊是一個消息隊列[L6.27(1)]，然后復制等待任務列表[L6.27(2)]。如果消息隊列中有消息[L6.27(3)]，.OSQOut指向的隊列單元中的內容被復制到OS_Q_DATA結構中[L6.27(4)]， 否則的話， 就復制一個NULL指針[L6.27(5)]。
最后，復制消息隊列中的消息數和消息隊列的容量大小[L6.27(6)]。
程序清單L6.27程序消息隊列的狀態(tài)
INT8UOSQQuery(OS_EVENT*pevent,OS_Q_DATA*pdata)
{
OS_Q*pq;
INT8Ui;
INT8U*psrc;
INT8U*pdest;
OS_ENTER_CRITICAL();
if(pevent->OSEventType!=OS_EVENT_TYPE_Q){(1)
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_ERR_EVENT_TYPE);
}
pdata->OSEventGrp=pevent->OSEventGrp;(2)
psrc=pevent->OSEventTbl[0];
pdest=pdata->OSEventTbl[0];
for(i=0;i
*pdest++=*psrc++;
}
pq=(OS_Q*)pevent->OSEventPtr;
if(pq->OSQEntries>0){(3)
pdata->OSMsg=pq->OSQOut;(4)
}else{
pdata->OSMsg=(void*)0;(5)
}
pdata->OSNMsgs=pq->OSQEntries;(6)
pdata->OSQSize=pq->OSQSize;
OS_EXIT_CRITICAL();
return(OS_NO_ERR);
}
6.8.8 使用消息隊列讀取模擬量的值
在控制系統(tǒng)中，經常要頻繁地讀取模擬量的值。這時，可以先建立一個定時任務OSTimeDly()[見5.00節(jié)，延時一個任務，OSTimeDly()]，并且給出希望的抽樣周期。然后，如圖F6.11所示，讓A/D采樣的任務從一個消息隊列中等待消息。該程序最長的等待時間就是抽樣周期。當沒有其它任務向該消息隊列中發(fā)送消息時，A/D采樣任務因為等待超時而退出等待狀態(tài)并進行執(zhí)行。這就模仿了OSTimeDly()函數的功能。
也許，讀者會提出疑問，既然OSTimeDly()函數能完成這項工作，為什么還要使用消息隊列呢?這是因為，借助消息隊列，我們可以讓其它的任務向消息隊列發(fā)送消息來終止A/D采樣任務等待消息，使其馬上執(zhí)行一次A/D采樣。此外，我們還可以通過消息隊列來通知A/D采樣程序具體對哪個通道進行采樣，告訴它增加采樣頻率等等，從而使得我們的應用更智能化。換句話說，我們可以告訴A/D采樣程序，“現在馬上讀取通道3的輸入值!”之后，該采樣任務將重新開始在消息隊列中等待消息，準備開始一次新的掃描過程。
圖F6.11讀模擬量輸入——Figure6.11
6.8.9 使用一個消息隊列作為計數信號量
在消息隊列初始化時，可以將消息隊列中的多個指針設為非NULL值(如void*1)，來實現計數信號量的功能。這里，初始化為非NULL值的指針數就是可用的資源數。系統(tǒng)中的任務可以通過OSQPend()來請求“信號量”，然后通過調用OSQPost()來釋放“信號量”，如程序清單L6.28。如果系統(tǒng)中只使用了計數信號量和消息隊列，使用這種方法可以有效地節(jié)省代碼空間。
這時將OS_SEM_EN設為0，就可以不使用信號量，而只使用消息隊列。值得注意的是，這種方法
為共享資源引入了大量的指針變量。也就是說，為了節(jié)省代碼空間，犧牲了RAM空間。另外，
對消息隊列的操作要比對信號量的操作慢，因此，當用計數信號量同步的信號量很多時，這種
方法的效率是非常低的。
程序清單L6.28使用消息隊列作為一個計數信號量
OS_EVENT*QSem;
void*QMsgTbl[N_RESOURCES]
voidmain(void)
{
OSInit();
.
QSem=OSQCreate(QMsgTbl[0],N_RESOURCES);
for(i=0;i
OSQPost(Qsem,(void*)1);
}
.
.
OSTaskCreate(Task1,..,..,..);
.
.
OSStart();
}
voidTask1(void*pdata)
{
INT8Uerr;
for(;;){
OSQPend(QSem,0,err);/*得到對資源的訪問權*/
.
./*任務獲得信號量,對資源進行訪問*/
.
OSMQPost(QSem,(void*)1);/*釋放對資源的訪問權*/
}
}
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