基于CPLD的開放式四軸運動控制器的設(shè)計
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（2）定制應(yīng)用算法函數(shù)庫。根據(jù)實際應(yīng)用的要求，以控制運動控制器硬件操作的函數(shù)庫為基礎(chǔ)，可以有針對性地設(shè)計應(yīng)用算法函數(shù)。本文以運動控制為例設(shè)計了針對運動控制的算法函數(shù)庫，實現(xiàn)運動規(guī)劃、伺服控制等功能。其它控制算法和功能也可以在此基礎(chǔ)上進一步擴展。運動控制算法函數(shù)庫的各命令也采用C++語言類的方式進行封裝，控制算法類是運動控制器硬件操作類的繼承，調(diào)用和修改都十分方便，因而在結(jié)構(gòu)上具有很好的開放性。本文引用地址：http://www.2s4d.com/article/191937.htm
在伺服運動控制算法上，控制器將當(dāng)前規(guī)劃的運動位置、進給速度送入伺服控制器與反饋的實際位置進行比較，得到位置跟蹤誤差，經(jīng)過位置控制器后，送到D/A轉(zhuǎn)換器，輸出伺服驅(qū)動器的控制信號。位置控制算法可根據(jù)實際的要求采用多種控制策略。
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