基于Taylor展開法整定MIC-PID控制器參數(shù)
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2 MIC-PID控制器參數(shù)的整定
設一階不穩(wěn)定時滯過程為：
本文引用地址：http://www.2s4d.com/article/160269.htm
對式(20)分母中的純滯后環(huán)節(jié)采用一階Taylor逼近得
從式(22)可以看出純滯后時間必須小于時間常數(shù)，即必須滿足τ≤T，否則等效對象是不穩(wěn)定的，由此可見，這一結果不適合大純滯后對象。
經過內環(huán)參數(shù)整定后，內環(huán)路可以用一個等效穩(wěn)定對象G(s)來代替，如果外環(huán)路采用內?？刂品椒ǎ瑒t控制系統(tǒng)的等效框圖仍如圖1所示。
這里，αa一般取O．05至0．1之間的某個常數(shù)。
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