基于激光傳感器的自主尋徑智能車設計
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4 舵機控制模塊及控制策略
智能車采用Futaba公司的3010型舵機，屬于位置伺服型電機，在負載力矩小于最大輸出力矩的情況下，其輸出轉角與控制信號脈寬成線性關系，通過XS128控制器輸出不同占空比的PWM信號進行舵機轉角控制，采用有效的控制策略獲取PWM占空比控制量。本文引用地址：http://www.2s4d.com/article/159931.htm
舵機控制策略采用基于模型車中心線與路徑中軸線偏差de的開環(huán)比例控制，原理如圖4所示。假設前瞻距離為H，A點踩到路徑，de為路徑橫向偏差，則車輪轉角θ應為：
在車輪轉向傳動系統(tǒng)中，車輪轉角θ與舵機轉角成線性關系，因此PWM占空比目標值可采用下式獲得。
PWM=Kp×θ+PWM0
式中：PWM為XS128輸出的PWM信號占空比目標值；PWM0為舵機正位時占空比值；Kp為比例控制系數(shù)。
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