一文看懂無人駕駛：你想知道的都在這

　　固態(tài)激光雷達能夠通過電子部件進行相控陣掃描，并不需要依靠內部機械部件的旋轉，這樣不僅能把激光雷達越做越小，也控制住了成本。目前全固態(tài)激光雷達的主要研發(fā)廠商有Quanergy、以色列的Innoviz以及TetraVue等企業(yè)，但均未實現量產，Quanergy宣布其純固態(tài)激光雷達已經在進行測試，如果順利的話2018年初可實現量產。

　　而前不久接受了百度與福特投資，目前是機械旋轉式激光雷達最大企業(yè)的Velodyne，僅開發(fā)出“混合固態(tài)激光雷達”，而這一產品還是要靠內部的機械部件實現360°的高速旋轉，僅僅實現了產品的小型化，算是過渡產品。國內企業(yè)鐳神智能、禾賽科技及北科天繪也推出了內部旋轉式的混合固態(tài)激光雷達產品。

　　傳統(tǒng)雷達與攝像頭：

　　由于激光雷達的高昂價格，走實用性技術路線的特斯拉便采取了更加切合實際的路線發(fā)展其“輔助駕駛”功能，其采用的硬件便是傳統(tǒng)的雷達和單目攝像頭。這一設備其硬件原理與目前車載的ACC自適應巡航系統(tǒng)類似，依靠覆蓋汽車周圍360°視角的攝像頭及前置雷達來識別三維空間信息，從而確保交通工具之間不會互相碰撞。

　　具體來說，單目攝像頭先通過圖像匹配進行目標識別，再通過目標在圖像中的大小去估算目標距離，準確識別是準確估算距離的第一步。因此單目識別技術需要建立并不斷維護龐大的樣本特征數據庫，如果缺乏待識別目標的特征數據，就會導致系統(tǒng)無法識別以及測距，很容易導致事故的發(fā)生。

　　目前基于單目攝像頭的半自動駕駛系統(tǒng)還遠未成熟，此前特斯拉導致駕駛員死亡的事故便是因為其單目攝像頭誤將掉頭的白色集裝箱貨車錯誤的識別為了空中的白云而未能及時剎車。

　　雙目攝像頭的測距方式則是通過對圖像視差進行計算，直接對前方景物進行距離測量。雙目攝像頭的原理與人眼相似，難點在于計算量大，對計算單元的性能要求非常高，這使得雙目系統(tǒng)的產品化、小型化的難度較大。因此目前寶馬i3、特斯拉以及日產ProPilot等自動駕駛技術均采用了單目攝像頭設備。

　　星河研究院預計，短期內基于雙目攝像頭的算法與處理器將會得到較快的發(fā)展與自動駕駛汽車產業(yè)的青睞，但其低解析度、相對激光雷達準確性較低的特點在面對未來成本不斷降低的激光雷達的競爭中很大概率要敗下陣來，因此不出意外的話實現第五級別的全自動駕駛功能很大概率還是要建立在激光雷達技術之上。

　　2. V2X vs 紅綠燈

　　V2X是一個能夠讓車輛與周圍的移動交通控制系統(tǒng)通信的技術，V2V技術則允許車輛與其他車輛互相通信。這是未來全自動駕駛汽車所依賴的一項技術，但遺憾的是相比于火熱的傳感器領域，V2X技術的研發(fā)創(chuàng)新還很冷清。

　　通過 V2X 技術，道路上的汽車彼此間可以通過開放頻段交換數據，具備了與其他汽車和路邊基礎設備分享實時駕駛信息以及生成預測路況信息的能力。