μC/OS-Ⅱ在ATmega128上的移植Step by Step
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r16,y+); // 打開中斷
#endif
#define OS_STK_GROWTH 1 // 堆棧向下生長
#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()
2.2.3 OS_CPU_C.C文件
μC/OS-II的移植需要用戶編寫OS_CPU_C.C中的十個函數(shù)：
OSTaskStkInit();
OSInitHookBegin ();
OSInitHookEnd ();
OSTaskCreateHook();
OSTaskDelHook();
OSTaskSwHook();
OSTaskStatHook();
OSTimeTickHook();
OSTCBInitHook ();
OSTaskIdleHook ();
實際需要修改的只有OSTaskStkInit()函數(shù)，其它九個函數(shù)都是由用戶定義的。如果用戶需要使用這九個函數(shù)，可將文件OS_CFG.H中的#define constant
OS_CPU_HOOKS_EN設(shè)為1，設(shè)為0表示不使用這些函數(shù)。本文自定義的任務(wù)堆棧結(jié)構(gòu)下圖所示。函數(shù)OSTaskStkInit()是由OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()調(diào)用，用來初始化任務(wù)堆棧的。經(jīng)初始化后的任務(wù)堆棧應(yīng)該跟發(fā)生過一次中斷后任務(wù)的堆棧結(jié)構(gòu)一樣。由前敘述可知，ATmega128在發(fā)生中斷后，自動保存了程序計數(shù)器PC。為了
保存全部現(xiàn)場，還需要保存狀態(tài)寄存器SREG，R0～R31這32個通用寄存器及SP的值。
需要注意的是：μC/OS-Ⅱ規(guī)定，在建立任務(wù)時，只能傳遞一個參數(shù)給任務(wù)，而且這個參數(shù)是一個指針;ICCAVR編譯器規(guī)定，傳遞給函數(shù)的第一個參數(shù)是放在R16、R17中的，所以在R16、R17的位置中放置的是向任務(wù)傳遞的參數(shù)。R28、R29的 值不需要入棧，是因為R28、R29所組成的Y指針被用作軟件堆棧的指針返回給調(diào)用函數(shù)。
根據(jù)上述自定義任務(wù)堆棧的結(jié)構(gòu)，編寫OSTaskStkInit()。其程序清單如2.2.3所示。
程序清單L 2.2.3 OS_CPU_C.C
#define OS_CPU_GLOBALS
#include G:PortingICCAVRporting12_8EX1_mega128includes.h //包含頭文件
/*
*************************************************************************
* 九個接口函數(shù)(暫未使用)
*************************************************************************
*/
#if OS_CPU_HOOKS_EN > 0 OS_VERSION > 203
void OSInitHookBegin (void)
{
}
#endif
... ...
/*
*************************************************************************
* OSTaskStkInit()
*************************************************************************
*/
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *p_arg, OS_STK *ptos,
INT16U opt)
{
INT8U *psoft_stk;
INT8U *phard_stk; //為操作AVR單片機軟、硬件堆棧而建立的臨時指針
INT16U tmp;
opt = opt; //'opt'未使用,此處可防止編譯器的警告
psoft_stk = (INT8U *)ptos; // 載入堆棧指針
phard_stk = (INT8U *)ptos
- OS_TASK_SOFT_STK_SIZE // 任務(wù)棧棧空間的大小
L1
+ OS_TASK_HARD_STK_SIZE; // 系統(tǒng)返回的堆棧(硬件堆棧) L2
tmp = *(INT16U const *)task;
*phard_stk-- = (INT8U)tmp;
*phard_stk-- = (INT8U)(tmp >> 8); //把任務(wù)入口地址放入硬件堆棧
//******************通用寄存器入棧**************************/
*psoft_stk-- = (INT8U)0x00; // R0 = 0x00 L3
*psoft_stk-- = (INT8U)0x01; // R1 = 0x01
*psoft_stk-- = (INT8U)0x02; // R2 = 0x02
*psoft_stk-- = (INT8U)0x03; // R3 = 0x03
*psoft_stk-- = (INT8U)0x04; // R4 = 0x04
*psoft_stk-- = (INT8U)0x05; // R5 = 0x05
*psoft_stk-- = (INT8U)0x06; // R6 = 0x06
*psoft_stk-- = (INT8U)0x07; // R7 = 0x07
*psoft_stk-- = (INT8U)0x08; // R8 = 0x08
*psoft_stk-- = (INT8U)0x09; // R9 = 0x09
*psoft_stk-- = (INT8U)0x10; // R10 = 0x10
*psoft_stk-- = (INT8U)0x11; // R11 = 0x11
*psoft_stk-- = (INT8U)0x12; // R12 = 0x12
*psoft_stk-- = (INT8U)0x13; // R13 = 0x13
*phard_stk-- = (INT8U)tmp;
*phard_stk-- = (INT8U)(tmp >> 8); //把任務(wù)入口地址放入硬件堆棧
//***********R16、R17的位置中放置向任務(wù)傳遞的參數(shù)*****************/
tmp = (INT16U)p_arg;
*psoft_stk-- = (INT8U)tmp;
*psoft_stk-- = (INT8U)(tmp >> 8);
*psoft_stk-- = (INT8U)0x18; // R18 = 0x18
*psoft_stk-- = (INT8U)0x19; // R19 = 0x19
*psoft_stk-- = (INT8U)0x20; // R20 = 0x20
*psoft_stk-- = (INT8U)0x21; // R21 = 0x21
*psoft_stk-- = (INT8U)0x22; // R22 =
0x22
*psoft_stk-- = (INT8U)0x23; // R23 = 0x23
*psoft_stk-- = (INT8U)0x24; // R24 =
0x24
*psoft_stk-- = (INT8U)0x25; // R25 = 0x25
*psoft_stk-- = (INT8U)0x26; // R26 = 0x26
*psoft_stk-- = (INT8U)0x27; // R27 = 0x27
/***R28、R29用作軟件堆棧的指針儲存在任務(wù)控制塊OS_TCB的OSTCBStkPtr中***/
*psoft_stk-- = (INT8U)0x30; // R30 = 0x30
*psoft_stk-- = (INT8U)0x31; // R31 = 0x31L2
*psoft_stk-- = (INT8U)0x80; // SREG = 0x80，開全局中
斷
tmp = (INT16U)phard_stk;
*psoft_stk-- = (INT8U)(tmp >> 8); // SPH
*psoft_stk = (INT8U) tmp; // SPL
return ((void *)psoft_stk);
}
接下去的工作便是測試移植的代碼，具體的測試工作，請參考邵貝貝譯的《嵌入式實時操作系統(tǒng)μC/OS-II(第2版)》。
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