uC/OS-II實時操作系統(tǒng)在嵌入式平臺上進行移植的一

Disable_int和Enable_int是用匯編語言編寫的兩個函數(shù)。在這里使用了控制狀態(tài)寄存器(CSR)的一個特性——CSR中除了控制全局中斷的GIE位之外，還有一個PGIE位，可用于保存之前的GIE狀態(tài)。

因此在Disable_int中先將GIE的值寫入PGIE，然后再將GIE寫0，屏蔽中斷。而在Enable_int中則從PGIE讀出值，寫入GIE，從而回復到之前的中斷設(shè)置。

這樣，就可以避免使用這兩個宏而意外改變了系統(tǒng)的中斷狀態(tài)——此外，也沒有使用堆?；蚓植孔兞浚仍髡咄扑]的方法要好。

● 任務的切換：

前文說過，C6711中沒有軟中斷機制，所以任務的切換需要用匯編語言自行編寫一個函數(shù)_OSCtxSw來實現(xiàn)，并且

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()

在C6711中需要入棧保護的寄存器包括A0-A15、B0-B15、CSR、IER、IRP和AMR，這些再加上當前的程序地址構(gòu)成一個存儲幀，需要入棧保存。

_OSCtxSw函數(shù)中，需要像發(fā)生了一次中斷那樣，將上述存儲幀入棧，然后獲取被激活任務的TCB指針，將其存儲幀的內(nèi)容彈出，從而完成任務切換。

需要特別注意的是，在這里OS_TASK_SW是作為函數(shù)調(diào)用的，所以如前文所述，調(diào)用時的當前程序地址是保存在B3寄存器中的，這也就是任務重新激活時的返回地址。

● 中斷的編寫：

如前文所述，如果用“interrupt”關(guān)鍵字聲明函數(shù)，CCS在編譯時，會自動將該函數(shù)中使用到的寄存器入棧、出棧保護。

但是，這會導致各種中斷發(fā)生時，出入棧的內(nèi)容各不相同。這對于μC/OS-II是會引起嚴重錯誤的。因為μC/OS-II要求中斷發(fā)生時的入棧操作使用和發(fā)生任務切換時完全一樣的存儲幀結(jié)構(gòu)。

因此，在移植時、基于μC/OS-II進行開發(fā)時，都不應當使用“interrupt”關(guān)鍵字，而應用如下結(jié)構(gòu)編寫中斷函數(shù)：

void OSTickISR (void)

{

DSP_C6x_Save(); // 服務函數(shù)，入棧

OSIntEnter();

if (OSIntNesting == 1) // v2.51版本新增加

{

OSTCBCur->OSTCBStkPtr

=(OS_STK*) DSP_C6x_GetCurrentSP(); // 服務函數(shù)

} // 獲取當前SP的值

// 允許中斷嵌套 則在此處開中斷

OSTimeTick();

OSIntExit();

DSP_C6x_Resume(); // 服務函數(shù)，出棧

}

DSP_C6x_Save和DSP_C6x_Resume是兩個服務函數(shù)，分別完成中斷的出、入棧操作。它們與OS_TASK_SW函數(shù)的區(qū)別在于：中斷發(fā)生時的當前程序地址是自動保存在IRP寄存器的，應將其作為任務返回地址，而不再是B3。此外，DSP_C6x_Resume是一個永遠不會返回的函數(shù)，在將所有內(nèi)容出棧后，它就直接跳轉(zhuǎn)回到中斷發(fā)生前的程序地址處，繼續(xù)執(zhí)行。

進行移植的測試

在編寫完了所有的移植代碼之后，就可以編寫幾個簡單的任務程序進行測試了，大體上可以分三個步驟來進行，相關(guān)資料比較詳盡，這里就不多作贅述了。

封裝服務函數(shù)

最后這個步驟，往往是容易被忽視的，但對于保持項目代碼的簡潔、易維護有很重要的意義。

μC/OS-II的原作者強烈建議將源代碼分路徑進行存儲，例如本文例子中的所有源代碼就應按如下路徑結(jié)構(gòu)存儲：

uCOS-II

├─SOURCE // 平臺無關(guān)代碼

│ OS_CORE.C

│ ......

└─TI_C6711 // 系統(tǒng)核心

├─CCS // 開發(fā)工具

│ OS_CPU.H

│ OS_CPU_A.ASM

│ OS_CPU_C.C

│

├─ DSP_C6x_Service // 服務函數(shù)

│ DSP_C6x_ Service.H

│ DSP_C6x_ Service.ASM

│

└─ TEST // 具體的開發(fā)項目代碼

OS_CFG.H

INCLUDES.H

TEST.C ......

如上，DSP_C6x_Service中的服務函數(shù)，類似于原作者提供的80x86版本中的PC.C和PC.H文件。在本文的例子中，服務函數(shù)則包括了上文提及的中斷相關(guān)函數(shù)，以及系統(tǒng)初始化函數(shù)DSP_C6x_SystemInit()和時鐘初始化函數(shù)DSP_C6x_TimerInit()等。

而具體的開發(fā)項目代碼，則可以分別在“/TI_C6711”路徑下新建自己的目錄，就如同移植測試的“TEST”項目，而無需再關(guān)注μC/OS-II的源代碼和服務函數(shù)。

如此，就可以避免不必要的編譯錯誤，也便于開發(fā)項目的維護。